GPS - Global Positioning Sistem

Tukaj  boste našli osnovne podatke o sistemu GPS, kako je nastal, kaj ga tvori in kako deluje. Splošnemu opisu sledi tudi nekaj tehničnih podrobnostih sistema.

Zgodovina

Še ne dolgo tega je navigacija slonela na zvezdah in orientacijskih značilnostih terena. Te tehnike so bile dokaj natančne, vendar so problemi z vremenom in zahtevne veščine zahtevali izgradnjo boljšega sistema. En izmed bolj pomembnih zgodnjih dosežkov na področju navigacijskih sistemov je bil LORAN (LOng RAnge Navigation). Slonel je na oddajnikih na Zemlji in je omogočal ladjam ter letalom, da so določili svoj položaj v dveh dimenzijah - zemljepisni dolžini in širini. Natančnost je bila 1,5 km, za potrebe merjenja torej popolnoma neprimerna. Poleg LORANa so bili razviti še drugi sistemi: Transit, Timation, Decca...

V začetku 70. let pa je bil v ZDA predlagan projekt GPS. Njegov koncept je ustrezal vsem zahtevam ameriške vlade - da torej lahko v vsakem trenutku, na katerem koli koncu Zemlje in v vsakem vremenu določiš svoj položaj. Ameriško Ministrstvo za obrambo (Department of Defense, DOD) je sprva  osnovalo mrežo satelitov za nadzor medcelinskih balističnih izstrelkov, vendar je kmalu postalo jasno, da lahko njihove dosežke uporabljajo tudi civilisti.

Poleg tega pa ima GPS še eno dobro lastnost, točnost določanja pozicije je namreč lahko takšna, kot jo potrebujemo. Za popotnika ali vojaka "točno" pomeni 20 m, za ladje v obobalnih vodah 5 m, za geodeta pa je to 1 cm. Ustrezno točnost dosežemo z izbiro sprejemnika in uporabljene merilne tehnike (avtonomno/diferencialno merjenje, eno-/dvofrekvenčni sprejemnik, različni merilni učinki , večkanalni sprejemnik za hkratno sledenje večih satelitov...).

NA VRH

Splošni podatki

Sistem GPS je sestavljen iz treh glavnih segmentov: - vesoljski segment, - kontrolni segment in - uporabniški segment. Vesoljski segment je bil načrtovan za uporabo 24 satelitov (v času pisanja obkroža Zemljo 26 operativnih satelitov), ki se nahajajo 20.200 km visoko, tako da Zemlja s svojo atmosfero ne vpliva na njihov položaj. Položaj satelitov je matematično enostavno določljiv (t.i. efemeride).

Sateliti so razvrščeni v 6 orbitalnih ravnin s 55o inklinacijo proti ekvatorju. Orbite so znane vnaprej in boljši sprejemniki GPS imajo v svoj spomin naložen kar ves almanah GPS, ki za vsak trenutek kadar koli napove položaje posameznih satelitov na nebu. Zemljo obkrožijo v 12 urah. Na vsaki točki na Zemlji so nad obzorjem (vsaj 15o nad njim) vedno vidni vsaj 4 sateliti, v praksi pa pogosto celo 6 ali 7. Osnovni način delovanja sistema GPS je v merjenju razdalj do sprejemnika. Ob poznavanju pozicije posameznih satelitov je nato možno določiti položaj sprejemnika. Torej je potrebno zelo natančno merjenje časa, ki ga signal (sateliti ves čas oddajajo 2 signala) potrebuje za potovanje od satelita do sprejemnika. V ta namen ima vsak satelit vgrajene 4 atomske ure, ki so sinhronizirane in kontrolirane na Zemlji.

Kontrolni segment, ki ga sestavljaje glavna kontrola v Colorado Springsu, ZDA in štiri opazovalne kontrole razporejene v bližini ekvatorja, ves čas spremlja delovanje satelitov, popravlja njihove orbite ter skrbi za sinhronizacijo njihovih ur.

GPS omogoča dva nivoja uslug: Standard Positioning Service (SPS), ki je dostopen vsem  uporabnikom brezplačno, a je njegova točnost občasno namenoma zmanjšana s strani DOD (glejte viri napak)

, njegova točnost je 100 m horizontalno (navadno 30 do 50 m) in 156 m vertikalno; in Precise Positioning Service (PPS), ki je dostopen le pooblaščenim uporabnikom (vojska in zavezniki ZDA), dosega pa točnosti do 22 m horizontalno (navadno 5 do 15 m) in 28 m vertikalno.

Ker so tudi za civilno rabo potrebne večje natančnosti, je bila razvita posebna metoda merjenja z GPSom - diferencialni GPS, ki se izogne mnogim napakam v SPS. Osnova diferencialnega GPSa je dokaj preprosta. Uporabljan je dodaten sprejemnik, ki primerja pozicijo dobljeno iz razdalj do satelitov s svojo natančno znano pozicijo. Izračunane korekcijske podatke nato pošlje drugemu sprejemniku. Tako je dosežena točnost celo pod cm.

NA VRH

Osnove določanja pozicije

Obstajajo različne metode določanja pozicije z GPSom. Izbira metode je odvisna od željene natančnosti in od vrste uporabljenega sprejemnika. Ločimo tri glavne tehnike določanja položaja:
- avtonomno določanje pozicije, pri kateri uporabljamo en sam sprejemnik, za točnosti pod 100 m (civilna raba) oziroma pod 20 m (vojaška raba)

-Diferencialni GPS , znan tudi kot DGPS, za točnosti od 0,5 do 5 m; za GIS, pomorsko navigacijo, precizno kmetijstvo...

Diferencialno merjenje faze, za najvišje točnosti od 0,5 do 20 mm; za geodetske meritve, nadzor strojev...

Avtonomna navigacija To je najenostavnejša tehnika, s katero uporabnik določi pozicijo, višino in/ali točen čas. Določanje položaja temelji na merjenju razdalj do vsaj treh  satelitov. Razdalje se enostavno izračunajo iz hitrosti (elektromagnetno valovanje se v vakuumu giblje s hitrostjo svetlobe, ki znaša približno 300.000 km/s) in časa potovanja signala od satelita do sprejemnika. Ker pa imamo v sprejemniku na razpolago le t.i. psevdo razdalje ter čas, ob katerem je signal prispel do sprejemnika, je potrebno določiti 4 neznanke (X, Y, Z in čas potovanja signala). Od tu se pojavi zahteva po opazovanju še četrtega satelita. Za GPS navigacijo torej potrebujemo vsaj 4 satelite.

Pozicija je tako določena iz izmerjenih psevdo razdalj, popravka ure in podatkov o efemeridah - položajih satelitov. Sprejemnik lahko kartezijeve koordinate X, Y, Z pretvori v WGS-84 (zemljepisna dolžina, zemljepisna širina in višina) ali lokalne koordinate s pomočjo ustreznih transformacij.

NA VRH

Signali

Vsak satelit ima več (navadno 4) izjemno natančnih atomskih ur. Ure delujejo z osnovno frekvenco 10,23 MHz. Ta frekvenca je osnova za signale, ki jih sateliti ves čas oddajajo. Nosilni signal za L1 ima frekvenco 154 x 10,23 MHz, nosilni signal za L2 pa 120 x 10,23 MHz.

Sateliti oddajajo dva signala (t.i. L1 in L2 signal). L1 signal modulirata C/A (Coarse/Acquisition) koda, ki se ponavlja vsakih 1023 bitov (1 ms) in je lastna vsakemu satelitu ter predstavlja osnovo za civilni GPS, ter P (Precision) koda, ki se ne ponovi okrog 267 dni (vsak enotedenski segment te kode je lasten satelitu, vsak teden se resetira) in predstavlja osnovo vojaškemu GPSu. L2 signal modulira samo P koda. Oba signala nosita tudi navigacijska sporočila z informacijami o orbiti satelita, korekcijah ure in druga sistemska sporočila.

C/A in P koda predstavljata zaporedje psevdo naključnih bifaznih modulacij nosilnega signala:

NA VRH

Merjenje s pomočjo kode

GPS sprejemnik generira enako psevdo naključno C/A in/ali P kodo kot satelit ob nominalno istem času. Sprejemnik to generirano kodo toliko časa premika po časovni osi, da pride do korelacije s kodo, ki jo je sprejel od satelita. Čas v trenutku, ko je korelacija največja, se imenuje "čas prihoda" (Time of Arrival, TOA). Sprejemnik torej ugotovi, kdaj je satelit oddal isti vzorec kot on sam.

Ta časovni zamik (delta t) je posledica potovanja signala od satelita do sprejemnika. Ker vemo, da je hitrost potovanja elektromagnetnega valovanja c = 300.000 km/s (svetlobna hitrost), na ta način dobimo razdaljo, ki jo je signal prepotoval od satelita do sprejemnika - psevdo razdaljo. Psevdo razdaljo pa zato, ker je vgrajena ura v GPS sprejemniku (navadno cenena digitalna ura) mnogo manj natančna kot ura v satelitu.

Že na tem mestu je torej jasno, da je meritev tem bolj natančna, čim več satelitov opazujemo, saj nam to ponuja več možnosti za korekcijo posameznih psevdo razdalj.

Razdalja se izračuna po preprostem obrazcu:
s = v x t, pot = hitrost x čas => razdalja = 300.000 km/s x delta t

NA VRH

Merjenje faze nosilnega signala

V tem načinu sta uporabljana nosilna signala L1 in/ali L2. Z merjenjem faze teh signalov lahko dosežemo milimetrsko natančnost. Merilni postopek je drugačen od prej opisanega, saj merjenje fazega zamika ne vsebuje nobenega podatka o času oddaje signala s satelita. Merilna metoda temelji na štetju period nosilnega signala preko časa. Vedno sta potredna dva sprejemnika (glejte , ki hkrati sledita nosilni signal istih satelitov.

Spremembe v razlikah faz obeh sprejetih signalov se nato pretvorijo v razdaljo (vektor) med referenčnim in mobilnim sprejemnikom. Omejitev je, da sta lahko največ 30 km vsaksebi, tako da je vpliv ionosfere (glejte viri napak) na oba signala še enak.

NA VRH

Viri napak

Vire napak lahko strnemo v 5 skupin:
- vpliv ionosfere in atmosfere,
- napake ure satelita,
- odboji signalov,
- položaj satelitov in
- namerne motnje.

Vpliv ionosfere in atmosfere Ko satelit prečka ionosfero, se zakasni. Pojav je podoben lomu svetlobe na steklu. V ionosferi se torej razširjanje signala upočasni, saj ima svetloba konstantno hitrost le v vakuumu. Vpliv ionosfere na signal pa ni konstanten, zato ga je zelo zahtevno upoštevati v merilnem rezultatu. Vpliv ionosfere je mnogo večji za satelite z nizko elevacijo, saj je njihova pot v ionosferi daljša. Napako prispeva tudi vodna para v atmosferi. Te napake lahko ublažimo z dvofrekvenčnimi sprejemniki. Le-ti merijo tako signal L1 kot L2. Znano je, da je upočasnitev signala pri potovanju skozi ionosfero obratno sorazmerna frekvenci signala. Če torej primerjamo časa prihoda (TOA) obeh signalov, lahko zelo točno določimo zakasnitev.

Napake ure satelita
Čeprav so ure v satelitih zelo natančne (3 ns), včasih pride do lezenja (drift), kar privede do majhnih napak. Ameriško obrambno ministrstvo ves čas nadzoruje ure v satelitih in jim po potrebi pošilja popravke.

Odboji signalov
Napake zaradi odbojev se pojavijo, ko se sprejemnik nahaja v bližini večjih objektov z odbojno površino (jezero, velike zgradbe...). Signal iz satelita ne potuje direktno do antene sprejemnika, ampak se odbije od bližnjih objektov.

Te napake lahko zmanjšamo z uporabo posebnih anten s t.i. ground-plane ali z uporabo t.i. choke-ring anten, ki prestrežejo indirektne signale ter signale z nizko elevacijo.

Položaj satelitov Merilo vpliva geometrije satelitov na nebu na natančnost določanja položaja je dano s faktorji DOP (Dilution of Precision) - VDOP, HDOP, PDOP in GDOP. Če so sateliti blizu skupaj, je možno področje, kjer se nahaja sprejemnik bistveno večje, kot če so bolj razkropljeni po nebu. Rešitev je v opazovanju čim več satelitov (tistih, ki so vsaj 15o nad horizontom). Najboljši rezultati so doseženi z nizkim GDOP (Geodetic DOP), navadno pod 8.

Namerne motnje
Ameriško obrambno ministrstvo tudi namerno zmanjšuje točnost GPS. Pri postopku S/A (Selective Availability) gre za namerno spreminjanje ure satelita (dithering), dodatno pa sateliti oddajajo še efemertide, ki so rahlo drugačne od dejanskih. A-S (Anti Spoofing) pa je postopek, s katerim P kodo zakodirajo v Y kodo, ki jo lahko dekodirajo le vojaški sprejemniki (ZDA in zavezniki).

P kodo iz Y kode lahko rekonstruira večina geodetskih GPSov, v izogib motnjam S/A pa je bila razvita učinkovita tehnika diferencialnega GPS

NA VRH

Diferencialni GPS

Diferencialni GPS je način merjenja, ki izloči velik del naravnih in umetnih napak  Nenatančnost izmerjenih razdalj izvira iz nenatančnih ur v sprejemnikih, nenatančnih orbit ter vplivov, ki delujejo na signal, ko potuje skozi ionosfero in atmosfero, od umetnih napak pa je najpomembnejše namerno degradiranje točnosti z vnašanjem šuma v signale satelita (S/A).

Te nenatančnosti so spremenljive in jih je potrebno vrednotiti tisti hip, ko jih potrebujemo. Rešitev je v uporabi dodatnega - referenčnega sprejemnika, ki stoji na natančno znani poziciji. Programska oprema v referenčnem sprejemniku iz psevdo razdalj in svojih koordinat določi korekcije za vsak satelit posebej. Sprejemnik zaradi svoje znane pozicije namreč natančno ve, kakšne so pravilne razdalje do satelitov. Razlike med pravilnimi in dejanskimi razdaljami so znane kot popravki. Le-te nato pošilja mobilnim sprejemnikom po radijski zvezi ali pa jih shrani za kasnejšo obdelavo (post procesiranje). Vrsto komunikacije med tema dvema sprejemnikoma določa standard RTCM SC-104.

Diferencialne popravke lahko mobilni sprejemniki uporabijo za določanje svoje pozicije. Pri merjenju s pomočjo C/A kode dosežejo točnosti od 0,5 do 5 m, najtočnejša metoda pa je diferencialno merjenje faze nosilnega signala (5 mm). Ta metoda je ustrezna tudi za številna geodetska merjenja.

NA VRH

Pogosta vprašanja:

V: Katere so glavne prednosti ročnih GPS sprejemnikov MLR SP24/24XC?

O: SP24/24XC ima vgrajen izjemno napreden 12 kanalni paralelni sprejemnik s patentirano tehnologijo PhaseLock in možnostjo iskanja po 24 kanalih hkrati. Zato prvi položaj izračuna že v 12 s, sprejemnik pa se tudi zelo hitro odziva - zazna že premik vaše roke! Odlikuje ga izjemna natančnost 3 m 2D RMS, dolga avtonomija (36 ur neprekinjenega delovanj, 100 ur v ekonomičnem načinu), ergonomska oblika (upravljanje z eno roko) ter nenazadnje tudi živahne barve.


V: Ali v GPS sprejemnik SP24/24XC shranjene točke na terenu lahko prenesem na računalnik?

O: Seveda. Vsi MLRjevi sprejemniki imajo vgrajen zaporedni vmesnik (RS232), ki omogoča obojesmerno komunikacijo. SP24/24XC lahko preko tega vmesnika pošlje računalniku shranjene točke (waypoints) in tudi opravljeno pot (track). Katere podatke želite prenesti, izberete v meniju MENU LEVEL | SERIAL PORT | DATA OUTPUT | FORMAT. Za podrobnejše informacije o nastavitvi zaporednega vmesnika na osebnem računalniku in potrebnih nastavitvah SP24/24XC glejte Uporabniška navodila, poglavje "VI.3. Nastavitve zaporednega vmesnika".
Za prenos podatkov potrebujete podatkovni kabel, s katerim povežete MLR SP24/24XC z osebnim računalnikom. Prenos točk v besedilno datoteko (ASCII) enostavno opravite s programsko opremo "SP Way", ki je plod našega dela.


V: In obratno - lahko točke iz osebnega računalnika prenesem v GPS?

O: Seveda. Prenos najenostavneje opravite s programsko opremo "SP Way". Prenašate lahko posamezne točke ali besedilne (ASCII) datoteke s točkami.
Za prenos podatkov potrebujete podatkovni kabel, s katerim povežete MLR SP24/24XC z osebnim računalnikom.
Opozorilo: pri prenosu točk mora imeti SP24/24XC nastavljen isti koordinatni sistem kot je sistem, v katerem so točke, ki jih prenašate. Primer: Če želite prenesti datoteko z Gauss-Kruegerjevimi koordinatami (ki ste jih npr. prečitali iz karte, atlasa...) v GPS sprejemnik, mora imeti tudi SP24/24XC nastavljen ta koordinatni sistem. Za nastavitev koordinatnega sistema GPS sprejemnika glejte Uporabniška navodila, poglavje "VI.2. Prikaz Gauss-Kruegerjevih koordinat".


V: Kako lahko na SP24/24XC prikažem WGS-84 (fi=46 02 35 N, la=14 29 09 E), Gauss-Kruegerjeve ravninske (Y=460512 m, X=5112864 m) ali Gauss-Kruegerjeve geografske koorinate (fi=46 02 29 N, la=14 29 11 E)?

O: Koordinatni sistem na SP24/24XC izberete ali določite v meniju MENU LEVEL | SYSTEM SET-UP | MAP DATUM in MENU LEVEL | SYSTEM SET-UP | COORDINATE SYST. V prvem meniju izberete datum, npr. WGS-84 ali USER DATUM za prikaz Gauss-Kruegerjevih koordinat, če ste predhodno nastavili USER DATUM SET-UP. V meniju COORDINATE SYST pa izberete projekcijo.
Za prikaz WGS-84 koordinat izberete MAP DATUM=WGS-84 in COORDINATE SYST=00 00.000 ali 00 00 00 za prikaz stopinj, minut in sekund; ali UTM za prikaz ravninskih koordinat UTM.
Za prikaz ravninskih Gauss-Kruegerjevih koordinat pa v meniju MENU LEVEL | SYSTEM SET-UP | MAP DATUM izberete USER DATUM, v meniju MENU LEVEL | SYSTEM SET-UP | COORDINATE SYST pa USER GRID, če ste predhodno nastavili potrebne parametre, kot je to opisano v Uporabniških navodilih v poglavju "VI.2. Prikaz Gauss-Kruegerjevih koordinat".
Če želite uporabljati Gauss-Kruegerjeve geografske koordinate, pustite v MAP DATUM nastavljeno USER DATUM s slovenskimi transformacijskimi parametri, v COORDINATE SYST pa iz seznama SELECT FROM LIST izberite prikaz v stopinjah, minutah in sekundah 00 00 00.


V: Kaj se zgodi, če sem točke posnel v napačnem koordinatnem sistemu?

O: GPS sprejemnik MLR točke vedno shranjuje v WGS-84 koordinatnem sistemu. Koordinate za prikaz na zaslonu ali pri prenosu na računalnik pa sproti preračuna v koordinatni sistem, ki je izbran v meniju MENU LEVEL | SYSTEM SETUP. Tako je lahko napačen zgolj prikaz na zaslonu, če imate izbran napačni koordinatni sistem, točka pa je v samem sprejemniku vedno shranjena pravilno. Če izberete drug (pravi) koordinatni sistem, se tudi shranjene točke ponovno sproti preračunajo za prikaz ali prenos.
Torej ni nobene nevarnosti, da bi točko narobe shranili!


V: Ali MLR SP24/24XC prikaže nadmorsko višino?

O: Vedno. Podatek o višini (ALT, Altitude) je na zaslonu GPS sprejemnika vedno prikazan kot nadmorska višina - ne glede na izbrani koordinatni sistem. Za preračun višin ima namreč sprejemnik vgrajen enostaven globalni geoid.


V: Kaj sta to datum in projekcija?

O: Datum (v GPS sprejemniku meni MAP DATUM) združuje nastavitve transformacijskih parametrov za prehod iz npr. WGS-84 koordinatnega sistema v slovenski državni (Gauss-Kruegerjev) koordinatni sistem ter podatke o elipsoidu (npr. Bessel za Slovenijo).
V meniju COORDINATE SYST pa izberete ali nastavite projekcijo, ki je potrebna za prehod iz geografskih koordinat (fi, la) v ravninske (Y, X).

Več o datumih, elipsoidih in projekcijah si oglejte na straneh Oddelka za geografijo Teksaške univerze iz Austina, ZDA.

V: Kako GPS deluje, oziroma kako določi položaj?


V: Kako lahko SP24/24XC uporabljam na morju, na Hrvaškem...?

O: WGS-84 koordinate so vedno prave, saj je WGS-84 svetovni koordinatni sistem. Za uporabo GPS sprejemnika skupaj s karto, zemljevidom ali koordinatami, ki veljajo v tisti državi, pa morate vaš GPS sprejemnik nastaviti na ustrezen datum in pravo projekcijo. Ti podatki so navadno označeni na spodnjem robu karte.


V: Katere podatke MLR SP24/24XC shrani, kadar pritisnem gumb "Mark"?

O: Gumb "Mark" je namenjen shranjevanju posameznih točk (waypoint). Sprejemnik shrani ime točke (6 znakov), sličico (možnost izbire 20 različnih), koordinate in komentar (22 znakov). Privzeto sprejemnik v komentar zapiše datum in čas ter nadmorsko višino. Ime, sličico in komentar lahko, predno podatke shranite, tudi spremenite. Funkcija "Mark" je dosegljiva iz MENU LEVEL 2 in 3. V MENU LEVEL 1 jo dosežete s trikratnim pritiskom na "Mark", z enkratnim pritiskom pa aktivirate funkcijo "Man-Over-Board".


V: Ali lahko sprejemnik samodejno shranjuje točke, medtem ko se gibljem?

O: Seveda. SP24/24XC ima možnost shranjevanja poti (track) z nastavljivim intervalom (npr. 10 m, 25 m, 100 m). Za to ima na voljo 1000 točk. Vsaki samodejno shranjeni točki dodeli zaporedno ime TRCxxx ter jo opremi s položajem (koordinate). Pot je prikazana tudi na zaslonu PLOTTER na sprejemniku, lahko pa jo prenesete na osebni računalnik (glejte 2. vprašanje).


V: Ali SP24/24XC lahko neposredno priključim na avtopilota, chart-plotter...?

O: Seveda. SP24/24XC ima vgrajem zaporedni vmesnik, preko katerega lahko vsako sekundo pošilja NMEA stavke. V njih je zapisan položaj, višina, hitrost, kurz, število satelitov... Sprejemnik lahko oddaja NMEA po standardih 180/182, 183 v1.5, 183 v2.0, 183 v2.3, izbirate pa lahko med 20 različnimi stavki (GGA, GSA, GSV, RMC, RMB, ZDA, VTG...). Hkrati lahko pošilja do 8 različnih stavkov NMEA, ki jih izberete iz seznama ali standardni nabor 183.
Za podrobnejši opis nastavitev glejte Uporabniška navodila, poglavje "VI.3. Nastavitve zaporednega vmesnika".


V: Ali GPS sprejemnik kaže položaj tudi v hiši?

O: Ne. GPS sprejemnik (oziroma njegova antena) mora imeti "odprt pogled navzgor". Ker GPS sprejemnik sprejema radijske signale iz satelitov, morata biti med anteno in satelitom prosta pot, torej brez ovir. Seveda lahko GPS sprejemnik pri določitvi motijo tudi visoke stavbe, drevje, ipd., za določitev položaja pa mora sprejemnik slediti vsaj 4 satelite. Tako mora biti vsaj del horiznta nad anteno vedno prost - brez ovir. Z napredno tehnologijo vgrajeno v sprejemnike MLR pa lahko le-ti uspešno sledijo signale s satelitov tudi pod drevjem, v gozdu.


V: Ali SP24/24XC lahko sprejema diferencialne popravke?

O: Zaporedni vmesnik (RS232), ki je nameščen na hrbtni strani vsakega GPS sprejemnika MLR omogoča tako izmenjavo točk z osebnim računalnikom, pošiljanje NMEA stavkov zunanji opremi kot tudi sprejem diferencialnih popravkov RTCM. SP24/24XC ima vgrajeno neposredno podporo za t.i. beacon sprejemnike diferencialnega signala, omogoča pa sprejemanje RTCM sporočil iz poljubnega vira. Za podrobnejše informacije o nastavitvi zaporednega vmesnika glejte Uporabniška navodila, poglavje "VI.3. Nastavitve zaporednega vmesnika".

NA VRH